标准帧：

分段

字段

位长度

说明

帧起始

SOF

1bit

显性，标记帧开始

仲裁段

ID

11bit

报文标识符

RTR

1bit

远程请求位，0 数据帧，1 远程帧

控制段

IDE

1bit

固定 0，代表标准帧

r0

1bit

保留位

DLC

4bit

数据长度码，0~8

数据段

Data

0~64bit（0~8 字节）

数据内容，远程帧无此字段

CRC 段

CRC Sequence

15bit

CRC 校验序列

CRC 界定符

1bit

隐性

ACK 段

ACK slot

1bit

应答槽，发送端发隐性；接收正确则拉显性

ACK 界定符

1bit

隐性

帧结束

EOF

7bit

全部隐性，标记帧结束

扩展帧：

分段

字段

位长度

说明

帧起始

SOF

1bit

显性，帧起始

仲裁段

基础 ID

11bit

基础标识符

SRR

1bit

替代远程请求位

IDE

1bit

固定 1，代表扩展帧

扩展 ID

18bit

扩展标识符，组合基础 ID 构成 29 位 ID

RTR

1bit

远程请求位，0 数据帧，1 远程帧

控制段

r1

1bit

保留位

r0

1bit

保留位

DLC

4bit

数据长度码，0~8

数据段

Data

0~64bit（0~8 字节）

数据内容，远程帧无此字段

CRC 段

CRC Sequence

15bit

CRC 校验序列

CRC 界定符

1bit

隐性

ACK 段

ACK slot

1bit

应答槽

ACK 界定符

1bit

隐性

帧结束

EOF

7bit

全部隐性，帧结束

总线字段

谁负责提供或生成

SOF 帧起始

CAN 控制器自动生成

基础 ID、扩展 ID

软件提供 ID，控制器按标准/扩展格式组织

SRR

发送扩展帧时，控制器自动生成

IDE

软件提供 EFF / ExternFlag，控制器生成对应位

RTR

软件提供远程帧标志，控制器生成对应位

r0、r1 保留位

控制器按协议填写

DLC

软件通过 DataLen / can_dlc 提供

Data

软件提供数据

CRC 校验序列、CRC 界定符

控制器自动计算、生成

ACK 槽、ACK 界定符

控制器自动处理；其他正确接收的节点在 ACK 槽应答

EOF 帧结束

控制器自动生成